Das barocke Schloss liegt erhaben auf dem Schlossberg über dem Stadtteil Altwildungen und prägt mit seiner leuchtend-gelben Fassade das Stadtbild von Bad Wildungen.
Es gehört zu den schönsten Schlössern Deutschlands und beherbergt das Militär- und Jagdmuseum und ein Café.
Erzählungen zufolge soll das Schicksal der Grafentochter Margaretha von Waldeck (1533-1554), die Grundlage für das Märchen Schneewittchen der Brüder Grimm gewesen sein. Tatsächlich lassen sich hier Parallelen entdecken: Margaretha wuchs – wie auch im Märchen beschrieben – unter der strengen Hand ihrer Stiefmutter auf der damaligen Burg zu Altwildungen (= das heutige Schloss Friedrichstein) auf und war für ihre außergewöhnliche Schönheit bekannt. Im zarten Alter von 16 Jahren wurde sie von ihrem Vater fort geschickt, um ihre standesgemäße Heirat zu arrangieren. Bei schlechter Gesundheit verstarb sie mit gerade einmal 21 Jahren und soll vergiftet worden sein.
Errichtet wurde der Bau im Jahre 1200 zunächst als gotische Burg und diente als Amtssitz und Verwaltung. Ab 1663 wurde die Burg nach französisch-barockem Vorbild in mehreren Etappen zum Barockschloss umgebaut. Graf Friedrich Anton Ulrich von Waldeck vollendete den Entwurf mit dem Bau des Südflügels, ließ das Schloss von 1707-1714 renovieren und wurde damit zum Namensgeber.
