Die Felsburg erhebt sich majestätisch auf einem etwa 200 Meter hohen Basaltkegel. In der Mitte der Burganlage ragt ein markanter, ca. 30 Meter hoher Burgfried (Hauptturm) in sogenannter „Butterfassform“ auf. Er ist das Wahrzeichen der am Fuße des Bergs gelegenen Stadt Felsberg.
Die Höhenburg wurde Ende des 11. Jahrhunderts zum Schutz des damaligen „Sälzer Wegs“, der alten Salzstraße, die von Bad Sooden-Allendorf in das heutige Ruhegebiet führte, errichtet.
Von 1950 bis 2005 wurde die Anlage umfassend saniert und ist seitdem von Ostersonntag bis Ende Oktober an Sonn- und Feiertagen von 13-17 Uhr für Besucher geöffnet. Vom Burgverein Felsberg werden auf Anfrage Führungen angeboten. Die Burgkapelle beherbergt heute das Burgmuseum.
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